En el siglo XV, en España, aparecen los primeros tratados que establecen las pautas para el ejercicio de esta actividad: "La verdadera esgrima" (1472) de J. Pons y "El manejo de las armas de combate" (1473) de P. de la Torre.
En el siglo XVI se introduce en Italia, y el estoque y la técnica italiana se popularizaron en Europa, especialmente en Inglaterra y Francia, este último pais inventaría el florete y comienzan a forjarse los diferentes estilos.
Sobre los finales del siglo XIX, aparecen en América maestros europeos, especialmente españoles, franceses e italianos, que comienzan a enseñar el arte de la esgrima, con lo que se inician exhibiciones de competidores locales.
En los Juegos Olímpicos de París y Ámsterdam, se implanta como deporte olímpico, de momento exhibición.
En la esgrima moderna se usan tres armas: florete, espada y sable. Fabricadas con acero templado, cada una tiene una longitud máxima de hoja de alrededor de 89 cm; el peso máximo para florete y sable es de alrededor de 500 g y para espada alrededor de 770 g.
Los mangos o empuñaduras para florete y espada varían y se eligen dependiendo de preferencias individuales; de este modo el mango francés es más curvo y con un pomo en el final, mientras que el italiano tiene una barra cruzada y una banda sobre la muñeca.
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